De ontwikkeling van Duitse gepantserde wapens, waaronder gepantserde auto's en gepantserde voertuigen, was duidelijk gereguleerd en belemmerd door de beperkingen van het Verdrag van Versailles van 1919. Deze gang van zaken veranderde radicaal nadat de nazi's in 1933 aan de macht kwamen en een vrijwel onbeperkt wapenprogramma gelanceerd werd. Als gevolg hiervan begonnen in 1935 de eerste succesvolle vierwielige gepantserde voertuigen Sd.Kfz.221 / 222/223 de lijn te betreden, en kort daarna de voertuigen van de Sd.Kfz.231-familie op een achtwielig chassis. Tegelijkertijd werden er pogingen ondernomen om zich terug te trekken uit de lijn en was de productie van voertuigen die ook werden aangeduid als Sd.Kfz.231, maar op een zeswielig chassis, beperkt. Al deze voertuigen bleken al zeer nuttig in de eerste campagnes van de Tweede Wereldoorlog, vooral bij verkenningsactiviteiten, maar ook als radiocommunicatie- of commandovoertuigen in hun gespecialiseerde versies. In de loop van de Tweede Wereldoorlog introduceerde het Duitse leger natuurlijk nieuwe pantserwagens aan de lijn, waarvan de Sd.Kfz.234 speciale aandacht verdient. Het is de moeite waard eraan toe te voegen dat Duitse pantserwagens voornamelijk werden gebruikt in pantserdivisies, en vanaf 1943 ook in gepantserde grenadierdivisies, maar ook in infanteriedivisies in hun verkenningsdivisies.
Panzergrenadier is een Duitse term voor een formatie van panzergrenadiers, d.w.z. infanterie-eenheden die getraind zijn om te vechten in nauwe samenwerking met hun eigen tanks. Deze term werd officieel gebruikt in 1942, toen infanteriedivisies werden omgedoopt tot grenadierdivisies en gemotoriseerde infanteriedivisies tot pantsergrenadierdivisies. Het is de moeite waard eraan toe te voegen dat in de jaren 1937-1942 het Schützen-regiment werd gebruikt om de infanterieregimenten te beschrijven die in gepantserde eenheden dienden. Theoretisch zou de basisuitrusting van gepantserde grenadierdivisies gepantserde halfrupsvoertuigen zijn, met name Sd.Kfz.251, maar vanwege onvoldoende productie werden deze infanterie vaak met vrachtwagens vervoerd. Standaard bestond een pantsergrenadierdivisie uit drie infanterieregimenten, twee bataljons in elk regiment en talrijke ondersteunende eenheden, waaronder antitank-, luchtafweer-, sapper- en communicatie-eenheden. Zelfrijdende kanonnen, zoals de StuG III, werden vaak in deze formaties gebruikt. Het is de moeite waard eraan toe te voegen dat de gepantserde grenadierdivisies niet alleen in de Wehrmacht, maar ook in de Waffen-SS werden gevormd - bijvoorbeeld de Totenkopf-divisie of de Hohenstaufen-divisie.