M-Model 32076 Flemish Mercenary c. 1430

In de late middeleeuwen (14e-14e eeuw) waren de voetgangersmilities van de stad, opgericht door de rijke steden van Vlaanderen, een belangrijk onderdeel van de Vlaamse infanterie. Hun organisatie en rekrutering was in de 14e eeuw grotendeels gebaseerd op de gildeorganisaties van de betreffende steden. Theoretisch waren ze alleen bedoeld voor de verdediging van stadsmuren, maar in de praktijk stonden ze vaak in het open veld. Door de rijkdom van de steden van Vlaanderen was ook de infanterie van deze steden zeer goed bewapend. Maliënkolder en hoedenhelmen werden vaak gebruikt als verdedigingswapens. Sommige wandelaars gebruikten bogen of kruisbogen als offensief wapen. Deze rol werd echter vooral gedomineerd door een piqué en een typisch Vlaams wapen genaamd goedandag. Er zijn veel aanwijzingen dat deze goedandag een schacht had van 120 tot 150 centimeter lang, die naar boven toe breder werd en de vorm aannam van een eigenaardige knots. Aan de bovenkant was het bedekt met een ijzeren rand en bedekt met een spies. Ook waren er vaak zwaarden, hakmessen en lange messen. De Vlaamse infanterie op het slagveld volgde vaak een defensieve tactiek om zich voor te bereiden op de strijd in compacte formaties, 8-10 rijen diep. Dat de Vlaamse infanterie een zeer moeilijke tegenstander zou kunnen zijn, blijkt perfect uit het resultaat van de Slag bij Kortrijk in 1302 en de nederlaag van de Franse ridders.